在此前的石頭掃地機(jī)器人T7 Pro的各種評(píng)測(cè)、體驗(yàn)當(dāng)中，我們看到了其具備認(rèn)出“粑粑”，并提前規(guī)劃路線遠(yuǎn)遠(yuǎn)躲開(kāi)的能力。多了一雙眼睛的石頭掃地機(jī)器人T7 Pro確實(shí)能夠利用視覺(jué)識(shí)別技術(shù)，可以像人眼睛那樣識(shí)別障礙物。

但是，一旦遇到了光線昏暗甚至無(wú)光的環(huán)境，比如家庭當(dāng)中常見(jiàn)的床下、桌下，以及沒(méi)有開(kāi)燈的房間，沒(méi)有照明燈輔助，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro的這雙眼睛是不是就失靈了?它相比較于過(guò)去我們常見(jiàn)的單目掃地機(jī)器人又有什么區(qū)別?

針對(duì)第一個(gè)問(wèn)題，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro在夜間會(huì)使用紅外光補(bǔ)光(紅外是不可見(jiàn)光，不會(huì)打擾用戶(hù))。

根據(jù)我們的了解，在普通攝像頭內(nèi)部一般有一個(gè)IR-cut filter，其帶來(lái)了一個(gè)矛盾——為了提高圖像生成質(zhì)量會(huì)把紅外光濾掉(不接受紅外光線)。而為了在昏暗環(huán)境，又需要接收紅外光。

為了解決這個(gè)矛盾，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro攝像頭內(nèi)部的IR-cut filter換成了RGB+IR雙通的濾波片，白天強(qiáng)光下，紅外補(bǔ)光燈不打開(kāi)，攝像頭內(nèi)部的 Sensor 主要接收可見(jiàn)光;夜晚暗光下，紅外補(bǔ)光燈自動(dòng)打開(kāi)，攝像頭內(nèi)部的 Sensor 主要接收紅外光。

所以通過(guò)這樣的調(diào)整，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro可以實(shí)現(xiàn)全天候的避障。如圖所示，這里我們也實(shí)測(cè)了一下，確實(shí)其在暗光環(huán)境當(dāng)中其也能正常識(shí)別地板上凌亂的插線板。

暗光環(huán)境

針對(duì)第二個(gè)問(wèn)題，視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)通常來(lái)說(shuō)可以包括一個(gè)或兩個(gè)攝像頭。單一的照片只具有二維信息，猶如2D電影，并無(wú)直接的空間感，只有靠我們自己依靠“物體遮擋、近大遠(yuǎn)小”等生活經(jīng)驗(yàn)?zāi)X補(bǔ)，故單一的攝像頭獲取到的信息及其有限，并不能直接得到我們想要的效果(當(dāng)然能夠通過(guò)一些其他手段輔助獲取，但是此項(xiàng)還不成熟，并沒(méi)有大規(guī)模驗(yàn)證)。

類(lèi)比到機(jī)器視覺(jué)中，單個(gè)攝像頭的圖片信息無(wú)法獲取到場(chǎng)景中每個(gè)物體與鏡頭的距離關(guān)系，即缺少第三個(gè)維度。

單一的圖片具有很強(qiáng)的迷惑性和不確定性，尤其是現(xiàn)實(shí)生活中的場(chǎng)景極度復(fù)雜，單個(gè)攝像頭發(fā)生視覺(jué)誤算的概率非常大，可能會(huì)計(jì)算錯(cuò)物體的實(shí)際距離。

所以這便需要掃地機(jī)器人從單個(gè)攝像頭升級(jí)到兩個(gè)攝像頭，即立體視覺(jué)，直接提供第三個(gè)維度的信息，也就是景深信息。所以搭載單個(gè)攝像頭的掃地機(jī)把所有物體都識(shí)別成二維物體，并不是三維立體。

對(duì)單目來(lái)說(shuō)，要想獲得距離信息，必須先識(shí)別目標(biāo)：?jiǎn)文繙y(cè)距和 3D 估計(jì)靠的是檢測(cè)目標(biāo)的 Bounding Box(BB)，對(duì)于未識(shí)別的物體，該系統(tǒng)就無(wú)法估計(jì)其距離，比如如果閉著一只眼睛，對(duì)于不認(rèn)識(shí)的的東西是沒(méi)辦法估計(jì)其大小和距離的。

也就是說(shuō)單目掃地機(jī)器人只能對(duì)預(yù)先訓(xùn)練好的物體進(jìn)行估算，但實(shí)際家庭環(huán)境千差萬(wàn)別，不可能對(duì)所有會(huì)造成卡困物體都進(jìn)行訓(xùn)練。需要假設(shè)物體是在地面上，如果實(shí)際不是則會(huì)導(dǎo)致測(cè)距誤差，比如物體在厚地毯上。把物體作為一個(gè)立方體看待，只是粗略估算，并不是精確測(cè)距，并不知道物體實(shí)際的3D形狀，會(huì)導(dǎo)致更多漏掃。

由此，全天候的視覺(jué)功能加上遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于單目掃地機(jī)器人的特性，讓石頭掃地機(jī)器人T7 Pro在的避障、脫困都有了更加顯著的改善。簡(jiǎn)單拿來(lái)說(shuō)，遇到障礙，它不再會(huì)“橫沖直撞”，而是精準(zhǔn)的描邊，保證清掃面積的同時(shí)讓自己能夠順利通過(guò)，不被卡死。

清掃過(guò)程中碰見(jiàn)障礙它能夠自主脫困。此外，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro對(duì)于小臺(tái)階也有一定的翻越能力。最大支持2cm高度差的翻越，像陽(yáng)臺(tái)、廚房一些會(huì)設(shè)置高度差的房間也可自由進(jìn)入清理。

除此之外，類(lèi)似T7 Pro這樣的方案此前長(zhǎng)期在業(yè)界被束之于高價(jià)位專(zhuān)屬的高閣，難以普及。這次石頭擔(dān)負(fù)的又是普及者的角色——在618之際，其迎來(lái)特惠，T7 Pro市場(chǎng)價(jià)3899元、現(xiàn)在直降600元，到手價(jià)3299元，值得入手。

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